Группа Ассура, классификация групп Ассура (класс, порядок и вид групп II класса).
Группой Ассура называется кинематическая цепь, которая в случае ее присоединения элементами внешних пар к стойке получает нулевую степень подвижности, т.е. образует ферму. Группа Ассура характеризуется классом, порядком и видом.
Класс группы Ассура определяется максимальным классом контура входящего в группу. Класс контура – наибольшее число кинематических пар образующих в группе замкнутый контур. Если группа Ассура образована двумя звеньями ей в качестве исключения присваивается 2-й класс.
Порядок группы Ассура определяется числом кинематических пар, которыми она присоединяется к основному механизму.
Вид группы Ассура (её характеристика) определяется соотношением входящих в неё вращательных и поступательных кинематических пар. Поводком называется звено, входящее в группе в две кинематические пары, одна из которых свободная и служит для присоединения к одному из подвижных звеньев механизма или к стойке. Порядок структурных групп определяется числом поводков.
Механизмы классифицируются по степени сложности групп входящих в их состав. Класс и порядок механизма определяется классом и порядком наиболее сложной из входящих в него групп. Особенность структурных групп Ассура - их статическая определимость. Если группу Ассура свободными элементами звеньев присоединить к стойке, то образуется статически определимая конструкция. Используя группы Ассура удобно проводить структурный, кинематический и силовой анализ механизмов. Наиболее широко применяются простые рычажные механизмы, состоящие из групп Ассура 2-го класса 2-го порядка.
Число разновидностей таких групп для плоских механизмов с низшими парами невелико, их всего пять (см. рис. 1 б, в, г, д, е)
Структурный анализ механизмов с высшими кинематическими парами.
Под структурным анализом механизма понимается определение количества звеньев и кинематических пар, классификация кинематических пар, определение степени подвижности механизма, а также установление класса и порядка механизма.
Простейшей является структурная группа, у которой число подвижных звеньев: n=2 и число низших КП: pH = 3. Она называется структурной группой 2-го класса, 2-го порядка и существует в пяти видах.
Порядок структурной группы определяется числом ее внешних кинематических пар. Группы, у которых n=4 и pH=6, могут быть 3 и 4 класса.
Класс структурной группы определяется числом внутренних кинематических пар, образующих наиболее сложный замкнутый контур.
Задачи и методы кинематического анализа механизмов.
Кинематический анализ механизмов состоит в определении движения его звеньев по заданному движению начальных звеньев.
Основные задачи:
· определение положений звеньев и траекторий отдельных точек;
· определение линейных скоростей и ускорений точек и угловых скоростей и ускорений звеньев;
· определение передаточных функций или отношений между звеньями.
Методы кинематического анализа:
· графический – основан на графическом дифференцировании и интегрировании.;
· аналитические – в общем случае сложны и требуют громоздких вычислений.