Трение во вращательных парах.
Вращательная кинематическая пара образуется цапфой (опорной частью вала) и охватывающим её подшипником. Для того чтобы цапфа, находящаяся под действием нескольких приложенных к ней сил, могла вращаться, необходимо, чтобы равнодействующая Р этих сил (рис. 1) создавала момент не меньший момента силы трения.
Разложив силу Р на нормальную Рn и тангенциальную Рτ составляющие и обозначив через: r плечо действия силы Р относительно оси вращения цапфы; R – радиус цапфы; λ - угол между линией действия силы Р и радиусом, проведённым в точку приложения силы P, получим:
момент, вращающий цапфу, равен
Для возможности движения необходимо соблюдение условия
, откуда
, и поэтому 
Следовательно, момент силы Р не может вращать цапфы, если линия действия силы Р проходит внутри круга с радиусом 
. Такой круг получил название – круга трения.