Кинематический анализ рычажных механизмов методом замкнутого векторного контура.
Суть метода замкнутых векторных контуров заключается в следующем:
· звенья механизма изображают в виде векторов, которые образуют на схеме механизма один или несколько замкнутых векторных контуров (в соответствии с количеством групп Ассура);
· складывают векторные уравнения замкнутости каждого контуру;
· выбирают прямоугольную систему координат и проектируют уравнение замкнутости контуров на осе выбранной системы координат.
В результате получают аналитические зависимости положения звеньев от обобщенных координат механизма и его размеров, то есть функцию положений звеньев механизма;
· дифференцируют дважды по времени уравнение замкнутости контуров в проекциях на осе x, y и получают, соответственно, систему уравнений для определения скоростей и ускорений звеньев механизма. Если дифференцируют по обобщенной координате — получают, соответственно, уравнения для определения аналогов скоростей и ускорений.
· определяют координаты, проекции скоростей и ускорений характерных точек механизма. Определяют модули скоростей и ускорений этих точек.